公元630年,日本舒明天皇(629-641年)派出了第一次遣唐使。從這一年到公元895年的260多年間,奈良時代和平安時代的日本朝廷一共任命了19次遣唐使。其中任命後而因故中止者3次,實際成行的16次。但是當中有一次僅抵達朝鮮半島的百濟國,有兩次是作為送回唐朝專使的「送唐客使」,另有一次是因入唐日使久客未歸而特派使團前往迎接的「迎入唐使」。因此實際上真正名副其實的遣唐使是12次。

日本遣唐使團的規模初期約一、二百人,僅一、二艘船。到中後期規模龐大,一般約五百餘人,四艘船。最多的是838年的第18次,達到651人。遣唐使團成員包括大使、副使及判官、錄事等官員,還有文書、醫生、翻譯、畫師、樂師等各類隨員和工匠水手。此外,每次還帶有若干名留學生和學問僧。日本政府之所以派出如此強大陣容的遣唐使團,就是為了更好地吸收和輸入中國的文明。