公元608年,在日本第二次遣隋使小野妹子入隋後,隋煬帝決定派遣以文林郎裴世清為首的13名官員組成使團赴日本回訪。裴世清出身於關中世族,當時任文林郎,掌管撰錄文史,頗有文才。他以管理對外事務的鴻臚寺掌務身分率使團訪日。

608年4月,在日本遣隋使小野妹子陪同下,由山東啟程,越黃海,經朝鮮半島,過朝鮮海峽,到達九州築紫。然後乘船經瀨戶內海東行,6月15日到達難波港口(今大阪),受到日方30艘彩船的盛大歡迎。8月3日,日本朝廷特遣官員攜75匹駿馬迎進飛鳥京(今奈良)。8月12日,推古天皇與聖德太子等親自接見。裴世清呈上隋煬帝國書,國書上寫「皇帝問倭王好」,並讚揚日本「境內安樂,風俗融和」,還對日本「遠修朝貢」,深表嘉賞,故遣使致意並贈禮物。天皇則欣喜地表示「聞海西有大隋,禮義之國,故遣朝貢」,還希望得到中國的文明教化。隨後又舉行盛宴款待隋朝使團。9月裴世清回國時,日本又派小野妹子率第三次遣隋使團同行。