櫓與舵都是中國人最早發明的，作為推進船前進的櫓，在力學上非常有意思，它多裝於船的兩頭或船側，支點放在船舷上，入水端(又稱櫓板)剖面呈弓形，另一端(又稱櫓手)以繩索(又稱櫓擔繩)
繫在甲板上。搖動櫓擔繩，櫓板左右擺動，船便隨之前進，就像魚在水中靠其尾的擺動而前進。實際上，櫓板在水擺動時，產生了前後壓力差，從而形成船體前進的動力。
櫓在中國起源的具體時間尚難確定，但至晚產生於漢代。據東漢劉熙《釋名》一書，對櫓字已作了解釋，認為它產生的力沿著船脊方向。
舵 是船航行導向機械。它由舵柱(或稱舵桿)和舵板(或稱舵扇、舵面)組成。舵柱在船尾直插(也有斜插)入水中，下接舵板。舵板形式多樣，當船航行時水流在舵板上形成水壓-舵壓，舵壓與船的浮心之間形成一力矩，從而改變船的航向。
舵的使用至遲起於漢代。湖南長沙墓船模中已有舵。其功用也為人所知，宋代周去非在《嶺外代答》說：「千百人之命，直寄於一舵，……如一絲引千鈞於山嶽震頹之地。」可見其重要性。
南北朝時期的中國人，已發明了輪船。以船側輪子的轉動代替划槳，以輪激水前進。古稱為「車船」、「車輪軻」。在這裡，輪成為以連續運動代替間歇運動的機械。
史載，祖沖之發明「千里船」，在建康(南京)新亭江試航，「日行百餘里」。可惜，該記載未明確指出，祖沖之是否以輪代槳作為動力機械。至宋代，火藥與輪船，已成為兩項最重要的軍事武器。宋將韓世忠在1129年鎮江黃天蕩戰役中「用飛輪八楫，踏車蹈回江面」，有力打擊金人完顏亮；在采石磯戰役中，宋將虞允文的輪船戰艦使金兵「相顧駭愕」等史事，都是明證。隨輪船製造技術的提高，船中槳輪數量也從2輪發展到4輪、8輪、20輪，甚至32輪。
