《天工開物》中的「石輾」圖
《農書》中的「輥輾」圖
畜力磨實物
《天工開物》中的「磨」圖
《農書》中的「牛轉八磨」圖」
　　磨，也稱為石磨，它們都由堅石打製而成。

　　畜力磨當中最簡單的一種是，在上磨盤上繫有連桿，牲畜挽具也繫在連桿一端，牲畜圍著磨轉，從而帶動上磨盤轉動。上磨盤有一大的進料漏斗，米或麥通過磨盤漏孔隨磨的轉動而自動進入磨齒間。

　　最普遍的畜力磨，是在磨房中建造一個大木輪軸。王禎《農書》記載：「畜力挽行大木輪軸，以皮弦或大繩繞輪兩周，復交於礱之上級；輪轉則繩轉，繩轉則礱亦隨轉。計輪轉一周，則礱轉十五餘周，比用人工既速且省」。繩帶交叉繞過主動輪和工作輪，這是近代工業傳動帶中最早的安裝方式。

　　最奇特的是牛轉八磨，也稱連磨、連轉磨。王禎《農書》寫道：「其制，中置巨輪，輪軸上貫架木，下承鐏臼，復以輪之周圍列繞八磨，輪輻適與各磨木齒相間。一牛曳轉，則八磨隨輪輻俱轉，用力少而見功多。」這裡，主動輪直接嚙合各個磨的齒輪。在歐洲，類似連磨的發展極為緩慢，直到15世紀之後才見之於圖畫。

　　最具中國特色的磨，被李約瑟稱之為「邊緣滾輪磨」。輥輾為其中一種形式，它更直接地將趕場石輥搬上了磨，只不過石輥與磨軸的連桿之一端加上了一個小地輪。石輾則是邊緣滾輪磨的代表，從圖中可見磨在邊緣上作業的情景。磨上轉動的兩個石輪是立式安裝的，其間還帶有一攪耙，可將輪滾過後的穀物翻鬆換位。此外，還有藥房中用以輾藥的鐵輾磨，在立式鐵質輪軸上安裝連桿，推動連桿的往復運動使鐵輪在輪槽內壓輾藥物。這樣的磨，在西方從未出現過。