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李約瑟博士認為，馬的挽具在歷史上的發展曾經過三個階段。第一種是喉帶和肚帶式挽具，其最大缺點是，因馬用力時馬具逼壓咽喉，令其呼吸困難，致使不能盡力，馬因此而不能拉重載。第二種是胸帶式挽具，產生於公元前4至公元1世紀，於8世紀傳播到歐洲。第三種是頸圈式挽具，於公元前1到公元5世紀期間創製，於10世紀傳播到歐洲。
但在李約瑟博士的敘述中，第一種的喉帶與肚帶式挽具，在中國古代存在與否，迄今並無證據。從先秦墓葬的許多車馬實物斷定，在胸帶式馬具使用之前，中國古代人用的是
靷 式馬具，「」，一個人字形木支架，外包裹軟墊，架在馬肩上。「靷」即繩帶或皮帶，一端繫於軛叉，另一端繫於輿前環上，再用一粗繩在環上將靷接於軸。靷的有或無，成為古代馬車繫駕法的標準之一。1980年初，陜西臨潼秦始皇陵出土兩輛隨葬銅馬車，為靷式繫駕法的認識提供了可靠依據。
靷式馬具的特點是，車輪大、車箱小、車體較輕，馬呼吸通暢，可以達到相當高的車速。因此，在先秦時期，不僅有馬車，而且有車戰。
在 靷式挽具中，將靷與分離，兩靷變成一條繞過馬胸的胸帶。馬曳車時，這條繩帶受力，兩軛只起著支撐轅與衡的作用。這就是胸帶式挽具。
李約瑟博士所述的頸圈式挽具在中國存在時間較短。實際上它是從胸帶式到近代鞍套式挽具的過渡階段。只要在頸圈、即一個軟質皮革襯圈外加馱鞍即可。鞍套式挽具約起源於宋末元初。
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