車輛包括人力車和畜力車，是最古老的交通、運輸和作戰機械之一。利用畜力推車拉磨，甚至耕田種地，都需要依據牲畜的身軀特點而創製有效的挽具。挽具的發明，是人類智慧的表現之一。有了有效的挽具，牲畜和車、磨或犁等機件的組合利用才成為可能，從而才有真正的畜力機械。 　　在車輛機械中，指南車和記里鼓車是古代中國人最有創造力的發明，在畜力機械中，牛轉八磨 (又稱連磨)、車磨也是古代中國最早發明的。車磨又稱機械磨，它包括了現代機器意義上的三個重要部份，即原動力機械 (畜力車)、工作機械 (磨或碓等)以及傳動機械 ( 如立輪、軸或外加皮帶 )。