古代水利機械大體可以分為兩類：一是提水機械；二是水力加工機械。
　　提水機械的出現和發展，是古代水利灌溉提高的標誌之一。其中桔槔已有三千七百年的歷史，先秦時期的文獻已有記載。東漢靈帝時，畢嵐作翻車（又叫龍骨水車）提水。到唐代出現水轉筒車，以水能為動力提水灌溉，較之於翻車，又是一大進步。但水轉筒車需要有可資利用的湍急河流才可使用。

　　由於水動力是既廉價又容易獲得的能源，所以當水力機械一經出現，便展示了水動力廣闊的發展前景。水碓在西漢末的《桓譚新論》中就有所述及。東漢時期，則有杜詩發展水排。南北朝時期，石磨、水碨已普遍使用。唐代，僅鄭白渠上就有王公貴族的水磑百餘所。宋元時期，水轉大紡車問世，是對手工業技術的重大改進。明清時期，提水和水力機械幾乎遍及全國各個灌區。但其構造和性能再無重大的進步。